Windows 10下安装ROS2

  • 安装前提

✔️ 64-bit (amd64) environment of Windows 10 Desktop.
✔️ Visual Studio 2019 with Desktop development with C++ workload included.
✔️ Chocolatey package manager installed.
✔️ Git source control software installed.

  • 安装开始
    从开始菜单，找到Developer Command Prompt for VS 2019
    用管理员权限打开这个CMD

根据下面步骤安装ROS 2 Foxy版本

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mkdir c:\opt\chocolatey #ROS默认安装在c:\opt
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

安装完ROS 2 ros-foxy-desktop，大概有5-6G大小。

  • 创建快捷方式
  1. SDF_PATH=c:\opt\ros\foxy\x64\share\sdformat\1.6
    把这个变量添加到环境变量
  2. 可以使用Windows Terminal，打开设置后，添加一下
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...,
{
    "commandline" : "C:\\Windows\\System32\\cmd.exe /k \"C:\\Program Files (x86)\\Microsoft Visual Studio\\2019\\Community\\Common7\\Tools\\VsDevCmd.bat\" -arch=amd64 -host_arch=amd64 && c:\\opt\\ros\\foxy\\x64\\setup.bat && c:\\opt\\ros\\foxy\\x64\\share\\gazebo\\setup.bat",
    "guid" : "{b453ae62-4e3d-5e58-b989-0a998ec441b0}",
    "name" : "ROS Noetic"
}

现在，你就在ROS2的开发命令行窗口中。